Режим GPS Rescue в Betaflight похож на «Возврат домой» в квадракоптерах от DJI. Он поможет вам, когда ваш видео или радиосигнал станут нестабильными, тогда квадрокоптер автоматически вернется к вам обратно при помощи GPS.
Отказ от ответственности - режим GPS Rescue в Betaflight следует рассматривать как экспериментальный. Не надейтесь на него и не ожидайте, что квадрокоптер будет возвращаться каждый раз при потере сигнала. Были моменты, когда он не работал должным образом и определенно не так стабильно, как в квадракоптерах от DJI. Но хорошо иметь его, чем вообще ничего.
Режим GPS Rescue похож на «возврат домой», но в самом простом виде. Квадрокоптер возвращается не туда, откуда он был запущен, а рядом, чтобы вы смогли вернуть сигнал и восстановить контроль. Это полезная функция в Betaflight, особенно если вы летаете на большие расстояния, однажды она сможет вас спасти :)
Посмотрите мои настройки Betaflight (на англ. языке)
Требования для GPS rescue режим
- Перепрошейте ваш полетный контроллер до Betaflight 3.5 или новее
- Инструкция: Установка GPS модуля в Ваш полетный контроллер
- Включите Акселерометр (чтобы он смог определить угол квадракоптера)
Это GPS модуль который использую – http://bit.ly/2KZcdR7
Барометр не обязателен устанавливать, но рекомендуется. Он используется, чтобы рассчитать высоту квадрокоптера. Если у Вас его нет, высота может быть рассчитана из данных GPS модуля, но не так точно, как у барометра. Полетный контроллер Kakute F7 имеет встроенный барометр.
Компас не требуется и не используется в GPS Rescue.
GPS Rescue Mode Настройка
После установки GPS модуля и GPS 3D fix (посмотрите в странице Настроек) Вы сможете активировать GPS Rescue.
Возможно, вам придется изменить некоторые настройки в Betaflight, чтобы он работал под ваши настройки и окружение. Обязательно ознакомьтесь с вики-страницей Betaflight, чтобы разобраться, за что отвечают параметры: https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/GPS-rescue-mode
Настройки для GPS Rescue доступны на странице Failsafe (сначала вам нужно выбрать Rescue, если вы не готовы использовать Rescue, просто верните Drop)
Вы также можете активировать в CLI. Введите get gps_rescue, получите список параметров, связанных с GPS. Мои настройки, которые изменил в своем кваде.
set gps_rescue_min_dth = 100
Минимальное расстояние до дома - как далеко квадрокоптер должен быть от точки взлета, прежде, чем он активирует GPS Rescue. По умолчанию 100 метров, но вы можете уменьшить его до 50 метров. Это сделано для предотвращения активации режима спасения, когда квад находится слишком близко к Вам.
set gps_rescue_min_sats = 6
Минимальное количество спутников - ваш квадрокоптер не будет армится, если GPS поймал меньше спутников, чем этот параметр, поэтому вы можете установить его ниже или даже на ноль, если вы не хотите ждать. Если вы хотите использовать GPS, вам нужно подождать, пока он не увидит достаточно спутников для взлета.
Вы можете установить gps_rescue_allow_arming_without_fix = ON в командной строке, чтобы позволить вам армится. (но лучше этого не делать, иначе если вы взлетие без GPS FIX и потом что-то пойдет не так, то квад не вернется домой)
set gps_rescue_angle = 40
Угол - в градусах. Для маленьких квадов вы можете установить его больше, чем значение по умолчанию 30, на случай, если квад слабый, чтобы бороться со встречным ветром. Если угол слишком большой, ему может быть сложно удерживать себя в воздухе, поэтому этот параметр зависит от мощности вашего квадрокоптера. Вам необходимо включить акселерометр и его необходимо правильно откалибровать/настроить, чтобы он работал точно. Если ваш ACC неисправен, GPS Rescue может работать некорректно. Проверьте полет в Angle режиме. Если есть проблемы, замените полетный контроллер.
set gps_rescue_descent_dist = 100
Descent Distance (метров) - на каком расстоянии от точки взлета, наш квад начинает снижаться. Введите расстояние, которое, по вашему мнению, Вас устраивает.
set gps_rescue_initial_alt = 70
Начальная высота (в метрах) - на какой минимальной высоте квадрокоптер возвращается домой относительно точки взлета. Он должен быть высоким, чтобы избегать деревьев, зданий и линий электропередач.
Иногда вы можете замечать, что ваш квад летит выше этого числа, потому что высота будет либо этим параметром, либо максимальной высотой, зарегистрированной во время полета + 15 м, которая когда-либо была самой высокой.
set gps_rescue_ground_speed = 1500
Путевая скорость (метры / секунда) - обратите внимание, что при вводе значения в интерфейсе, единица измерения в командной строке отличается: см / с. Это скорость, с которой квадрокоптер возвращается назад. Мне кажется, что значение по умолчанию 20 м/с слишком быстрое, поэтому установил его на половину этой скорости - 10 м/с, что составляет около 36 км/ч.
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON
Проверка работоспособности - должно быть включено (RESCUE_SANITY_ON). «Sanity Checks» постоянно отслеживает условия с помощью GPS, например:
- GPS все еще подключен
- Мы все еще получаем оптимальное количество спутников?
- В режиме спасения мы приближаемся к точке возврата и не столкнулись с препятствием
Если какое-либо из этих условий не выполнено, режим спасения будет отменен и ваш квад задизармится и упадет. Не очень хорошо, если вы летите например над водой, но в большинстве случаев он должен быть включен.
Вики Betaflight также рекомендует установить для проверки работоспособности значение «Failsafe Only» (RESCUE_SANITY_FS_ONLY), если у вас возникли проблемы с опцией «Вкл.». Он отключает проверку работоспособности, когда режим спасения активируется переключателем, но включает его только тогда, когда он находится в Failsafe. На данный момент это действительно серьезная проблема. Некоторые решили просто полностью отключить ее.
set gps_rescue_throttle_min = 1100 set gps_rescue_throttle_max = 1600 set gps_rescue_throttle_hover = 1200
Throttle (min / max / hover) - это минимальная, максимальная и точка зависания вашего значения газа, которое вы хотите использовать в GPS Rescue. Установите max на значение, чтобы квад не был слишком быстрым, установите min, чтобы пропы вращались с оптимальной скоростью и установите точку зависания ровно настолько, чтобы квадрокоптер оставался держатся в воздухе.
Активация функции GPS Rescue
Есть два способа активировать GPS Rescue: в режиме Failsafe или с помощью переключателя на аппаратуре. Я рекомендую сначала настроить его на аппаратуре прежде, чем использовать его для Failsafe.
Перейдите в Betaflight во вкладку Modes и добавьте переключатель/канал AUX для режима спасения GPS.
Тестирование режима спасения GPS
Снимите пропы, убедитесь, что GPS Rescue активируется переключателем и деактивируется переключателем обратно в режим acro.
Когда вы тестируете с подключенным USB-кабелем, ползунок GPS Rescue не становится желтым, как в других режимах. Это нормально, пока небольшая желтая полоса может перемещаться в диапазоне.
Имейте в виду, что настройки зависят от вашей модели и местности, поэтому обязательно проверьте внимательно. Делайте это в открытом поле без каких-либо препятствий и людей.
Эти GPS элементы в OSD помогут понять Вам, что квад делает.
Перед тестированием убедитесь, что в экранном меню достаточно спутников. Вы также можете включить режим спасения, в полете он будет отображаться как «RESC».
Обратите внимание на стрелку домой в экранном меню Betaflight, если она указывает вверх, это означает, что вы летите к точке взлета. Если вниз, значит вы улетаете от точки взлета. Время от времени стрелка может показывать неправильное направление - это нормально. Только убедитесь, что квадрокоптер не летит в противоположном направлении :)
Когда квадрокоптер подлетит близко к вам и сигнал вернется, нужно будете взять управление на себя. Держите ручку газа на уровне 40-50% (выше точки зависания), а ручку крена и тангажа в нейтральном положении.
Отключите GPS Rescue и теперь у вас есть полный контроль над квадрокоптером.
Если вы не отключите GPS Rescue и позволите кваду подлететь к точке взлета, он просто начнет снижаться.
Повторите несколько раз, чтобы привыкнуть к такому поведению.
Использование GPS Rescue для Failsafe
Если вы знаете, что он работает надежно. Вы можете настроить его на failsafe. Перейдите во вкладку Failsafe в Betaflight Configurator. Если вы ее не видите, вам необходимо сначала включить «Экспертный режим» (рядом с кнопкой «Обновить прошивку» вверху).
Как альтернативный вариант Вы можете сделать это в CLI
set failsafe_procedure = GPS-RESCUE save
Обратите внимание, что ваш квадрокоптер войдет в GPS Rescue, если сигнал RC будет потерян, и вернется в режим acro, как только сигнал будет восстановлен. В этот момент возможно, что ваш видеосигнал все еще не восстановлен и вы летите вслепую!
Поэтому важно назначить GPS Rescue на переключатель. Когда произойдет failsafe, Вы активируете режим спасения. Переключитесь в режим acro, когда будете готовы взять управления на себя.
Здорово, что у нас есть такой режим, но нужно обратить внимание на местность в которой летаете. Например, я бы не стал его настраивать на failsafe в лесу или в гараже.
Представьте, что вы теряете управление находясь под деревом или внутри здания. Режим спасения срабатывает и отправляет ваш квад в ветви или потолок!
Если у Вас нет сигнала GPS во время failsafe, квадрокоптер просто упадет.
Что происходит, когда GPS Rescue активен?
Квадрокоптер поднимается на заданную вами высоту или максимальную высоту полета + 15 метров. Затем он начинает лететь туда, откуда был запущен. Это не будет плавным полетом, он может иногда покачиваться влево или вправо, но в итоге доберется до цели.
Он не остановится в том месте, где он взлетел. Он достигнет точки взлета и начнет снижаться, в итоге «приземлиться».
Не стоит полагаться на GPS Rescue при приземлении! Вы можете оказаться на вершине дерева или просто врезаться в землю. Его не волнует, что внизу!
Как только вы вернете видео и радиосвязь, нужно вернуть управление и возобновить полет.
Данная статья переведена с английского языка, первоисточником является oscarliang.com